Kruiningen ligt aan de westkant van de gemeente, tegen de Westerschelde. Kruiningen is op een kreekrug ontstaan. Het dorp is gegroeid langs de verschillende bochtige wegen van het oudland die op dit punt samenkwamen. In de vroege middeleeuwen lag het kasteel Cruninghe in Kruiningen. In de 14de eeuw werd de kapel van dit kasteel verder uitgebouwd tot stenen kerk met toren, nu bekend als de Johanneskerk. Het watersnoodmonument van Jan Wolkers ligt tegen de zuidgevel.
Kruiningen kent verschillende bijzondere plekken. Zo ligt bij de zuidoostelijke entree van het dorp de groene terp van de Oude Molen. Ook de Hansweertsestraatweg is een bijzondere groene plek door de aanwezigheid van een tweezijdige bomenlaan. De oorspronkelijke aaneengesloten bebouwing op de kreekrug geeft weinig ruimte voor openbaar groen.
Nieuwe wijken in het dorp zijn ruimer opgezet en integraal ingericht. Hierdoor is er meer openbaar groen aanwezig. Ten zuiden van en los van Kruiningen ligt de wijk Kruseveer. Deze wijk is ontstaan op het terrein van de voormalige veerhaven van Kruiningen.